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作者
仉新孙崇健朱文辉
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单位
沈阳理工大学机械工程学院中国科学院沈阳计算技术研究所东北大学软件学院
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摘要
为解决煤矿机器人视觉SLAM地图中传统路径规划Informed-RRT*算法收敛速度慢、生成路径代价高、甚至无法找到路径等问题，对视觉SLAM建图进行了研究，提出了一种基于八叉树地图的路径规划方法。首先构建稠密点云地图并生成八叉树地图，将八叉树地图转化为易于路径规划的二维栅格地图，在此地图基础上结合人工势场和Informed-RRT*路径规划方法，提出了一种改进Informed-RRT*路径规划算法。仿真结果表明，该算法比传统Informed-RRT*算法速度提升了29.74%，具有更高的搜索效率和更快的收敛速度，获得了更好的路径规划效果。
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关键词
煤矿机器人视觉SLAM人工势场Informed-RRT*算法
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基金项目(Foundation)
辽宁省教育厅面上青年人才项目（LJKZ0258）；辽宁省科技厅博士科研启动基金计划项目（2022-BS-187）；
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文章目录
0 引言
1 八叉树地图的创建
2 改进的Informed-RRT*算法
3 实验验证
4 结语
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DOI
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引用格式
[1]仉新,孙崇健,朱文辉.煤矿环境下改进Informed-RRT*路径规划算法研究[J].煤矿机械,2024,45(08):191-193.
煤矿机械 
2024年第08期 
