基于IMU捷联惯导技术的巷道掘进机测姿系统研究_中国煤炭行业知识服务平台

基于IMU捷联惯导技术的巷道掘进机测姿系统研究

作者

许名熠廖敏辉黄炳王帅何志敏王元鹏
单位

湖南安全技术职业学院防灾与救援学院湖南安全技术职业学院湖南库特智能科技有限公司
摘要

为提升巷道掘进机定位导航精度和掘进施工效率、降低工人劳动强度、提高巷道成形质量，在没有卫星导航信号辅助的情况下，煤矿巷道掘进机的姿态检测是实现其智能、安全、高效、精准作业的关键。采用低成本的惯性测量单元（IMU）捷联惯导单元，通过研究悬臂式巷道掘进机测姿简化模型和测姿方法，设计悬臂式巷道掘进机测姿系统，实现巷道掘进机姿态的实时计算。模型能够快速、准确地计算出掘进机姿态角及位置结果，实现煤矿综合采掘面恶劣环境下的掘进机姿态及位置的在线监测。
关键词

IMU捷联惯导巷道掘进机测姿智能化
基金项目(Foundation)

湖南省教育厅科学研究项目（23C0506）；
文章目录

0 引言
1 IMU捷联惯导工作原理
(1）惯性定位技术
(2）悬臂式巷道掘进机作业及结构
2 悬臂式巷道掘进机测姿简化模型建立
3 IMU捷联惯导悬臂式掘进机测姿方法
4 悬臂式巷道掘进机测姿系统设计及测试
5 结语
DOI

10.13436/j.mkjx.202501019
引用格式

[1]许名熠,廖敏辉,黄炳,等.基于IMU捷联惯导技术的巷道掘进机测姿系统研究[J].煤矿机械,2025,46(01):66-68.