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作者
孙歌
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单位
山西煤炭运销集团蒲县昊锦塬煤业有限公司
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摘要
针对煤矿井下水泵房传统工人巡检存在劳动强度大、巡检耗时较长、成本较高、检测结果不准确等问题，本文对煤矿井下水泵房智能巡检机器人系统进行研究，采用模块化和轻量化设计思想，在分析水泵房巡检内容和要求的基础上，提出了一种履带式水泵房智能巡检机器人系统，实时采集井下水泵房现场被参数信息，代替工人完成井下水泵房的巡检任务。完成了智能巡检机器人硬件系统设计，利用模块化思想编写了控制系统程序，并且编写了巡检轨迹程序，可根据设定的轨迹自主巡检。经在山西某煤矿进行现场调试和试运行表明，井下水泵房智能巡检机器人系统可代替4～6名工人实施巡检，降低了工人劳动强度，巡检周期从单日1次增加到单日3次，巡检效率大大提高，机器人本体移动定位误差≤5 cm，能准确获取设备运行异常特征并报警。
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关键词
煤矿水泵房智能巡检机器人远程运维路径规划
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文章目录
0 引言
1 水泵房巡检内容与功能要求
2 水泵房智能巡检机器人总体方案
3 硬件系统选型与软件算法设计
3.1 硬件系统设计及选型
3.2 软件控制算法
4 自主导航与定位关键技术
5 现场应用与效果
6 结语
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DOI
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引用格式
[1]孙歌.煤矿井下水泵房巡检机器人系统设计与应用[J].煤矿现代化,2025,34(01):117-122.
煤矿现代化 
2025年第01期 
