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井下掘进机器人智能纠偏控制技术
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  • 作者

    赵斌

  • 单位

    山西焦煤汾西矿业水峪煤业有限责任公司

  • 摘要
    为了解决掘进机器人在井下定位和控制精度不足,无法进行自动化截割控制的难题,开发了一种以视觉测量纠偏为核心的掘进机器人智能调控系统。通过视觉测量系统采集激光指向仪的视频图像,利用位姿解算技术确定掘进机器人在井下巷道内的位姿情况,从而确定掘进机器人的偏差状态,再通过控制油缸对机器人的位姿状态进行调整。根据实际验证,智能纠偏控制系统的纠偏控制精度在33.66mm以内,有效保证了掘进机器人在煤矿井下的运行精度。
  • 关键词

    掘进机器人视觉测量位姿调控智能纠偏

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