智能化矿用喷浆机器人研究及应用_中国煤炭行业知识服务平台

智能化矿用喷浆机器人研究及应用

作者

贾建龙王志鹏赵耀斌刘飞贾明超高子龙呼雨陈利剑
单位

国能榆林能源有限责任公司青龙寺煤矿分公司中煤科工机器人科技有限公司
摘要

针对现有井下传统人工喷浆存在的作业效率低、劳动强度大等问题,研究出一种智能化矿用喷浆机器人,结合巷道喷浆工艺,提出了一体化自主喷浆作业工艺完成上料、搅拌、远距离泵送及喷浆的全自动流程化作业;介绍了智能化矿用喷浆机器人的系统组成,采用模块化设计方法,基于拖缆式供电、全液压驱动、多传感器布局等实现机器人样机研制;重点阐述了喷浆机械臂壁面感知与路径规划技术,实现对喷浆机械臂更加高效、稳定的喷浆作业;现场应用表明,采用智能化矿用喷浆机器人一次喷浆作业需1~2人参与,作业效率为18min/m,对比人工作业,喷浆效率提升2倍,且喷浆作业质量得到显著改善,实现了井下巷道高效、高质量的智能化喷浆作业.
关键词

喷浆机器人喷浆作业工艺喷浆机械臂壁面感知路径规划
基金项目(Foundation)

国家重点研发计划项目(2022YFB4703600)
DOI

10.19880/j.cnki.ccm.2024.07.012
引用格式

贾建龙,王志鹏,赵耀斌,等.智能化矿用喷浆机器人研究及应用[J].中国煤炭,2024,50(7):91-96.