连掘工作面梭车无人驾驶平台的研究与应用_中国煤炭行业知识服务平台

连掘工作面梭车无人驾驶平台的研究与应用

作者

郭建军
单位

国能神东煤炭集团有限责任公司锦界煤矿
摘要

针对锦界煤矿井下连掘工作面梭车不便于监管、驾驶劳动强度大、运输效率较低等问题,搭建连掘工作面梭车无人驾驶平台,通过在视觉相机、毫米波雷达、激光雷达、惯导IMU等传感器采集数据,建立车辆运行环境的SLAM,同时,智能摄像头能识别车道线和道路边沿信息,获得车辆的预期行驶边界,再结合惯性测量单元获取车辆姿态信息,进而规划出全局路径地图,使连掘工作面梭车沿着预设轨迹正常行驶,实现无人驾驶,进而提升连掘工作面整体运行效率,保障现场人身安全.
关键词

连掘工作面梭车环境感知路径规划无人驾驶
DOI

10.19880/j.cnki.ccm.2024.S1.006
引用格式

郭建军.连掘工作面梭车无人驾驶平台的研究与应用[J].中国煤炭,2024,50(S1)∶42-47.
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