“机器人+”典型应用场景案例集--矿山领域机器人典型应用场景：沿空留巷支护装备智能搬运
编者按：为加快矿山领域机器人应用推广，更好服务矿山安全高质量发展，国家矿山安全监察局安全基础司、工业和信息化部装备工业一司联合开展了矿山领域机器人典型应用场景遴选工作，确定推广31个典型应用场景、66个场景实例。现组织中国软件评测中心梳理66个场景实例的先进经验及应用成效，在“机器人+”供需对接与应用推广公共服务平台及相关微信公众号开展持续宣传，以更好推动典型应用场景的复制与推广。
| 矿山种类：煤矿 |
| 应用场景：支架搬运 |
| 场景实例：沿空留巷支护装备智能搬运 |
| 机器人产品及制造单位：支架智能搬运机器人，沈阳天安科技股份有限公司 |
| 应用单位：陕西陕煤黄陵矿业有限公司一号煤矿 |
单元式支架因不存在对巷道顶板反复支撑的问题，支护效果较好，适用范围广，在采煤工作面巷道的维护工作中发挥重要作用。传统单元式支架搬运方式安全隐患高，使用受限且易刮坏管路。单元式支架不具备行走功能，必须依靠其他辅助设备才能移动。目前单元式支架的移动大多采用绞车拖拽、支架车运输等方式，受地质条件的影响大、安全隐患高。每个单元支架都需要配备操纵阀组和大量管路，增加成本且在搬运支架过程中易刮坏管路。支架搬运作业人员劳动强度大、工作效率低。传统的单元支架搬运作业需人工将进、出液管路通过快卡接头连接到垛式支架上，并利用风葫芦将支架吊起，通过单轨吊人工操作将支架移动到指定位置，每班次需要配置6名生产作业工人，劳动强度大。同时，人工支护作业效率低，无法满足采煤工作面的推进速度。
支架智能搬运机器人由支架搬运装置、驱动系统、液压动力系统、乳化液动力系统、电气控制系统、电缆卷线装置等组成，采用单轨吊的行走方式，为垛式支架提供动力源并完成供液时管路自动对接，具备对垛式支架的取架、运架、摆架、防倒功能。支架智能搬运机器人创新提出了煤矿沿空留巷尾巷支护设备智能化连续推进技术，研制了支架智能搬运机器人成套技术装备系统，实现了环境智能感知、数据实时采集和视频远程监控，可以自动识别支架的精确位置，通过机械手臂完成搬运、定位运输、自动化安装等工作，改变了支架搬运工艺技术，实现“无人操作+有人巡视”的智能化作业模式。
支架智能搬运机器人于2022年7月至2023年7月在陕西陕煤黄陵矿业有限公司一号煤矿1009.1010智能化综采工作面沿空留巷段实现应用。
应用前，传统支护方式采用单体液压支柱、铰接梁、柱鞋，每班需约6人采用人工方式移动单体支护，每天需投入2个班次，年投入人工成本约360万元。应用后，每班作业人数减少4人，每年可节约人工成本约240万元。同时极大减轻了作业人员劳动强度，提高了安全管理水平，降低了事故发生率。
特别声明：
本文转载仅仅是出于传播信息的需要，并不意味着代表本网站观点或证实其内容的真实性；如其他媒体、网站或个人从本网站转载使用，须保留本网站注明的“来源”，并自负版权等法律责任；作者如果不希望被转载或者联系转载稿费等事宜，请与我们接洽。
更多精彩内容，关注“传煤”微信公众号，或点击“期刊群”免费获取科研论文
用微信扫描左侧二维码，关注“传煤”公众号，第一时间获取煤炭行业新鲜资讯，享全方位煤炭科技知识信息服务。
