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基于遗传算法的新型混联搬运机器人的轨迹优化设计
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  • 143
  • 作者

    李伟常光明王权管健

  • 单位

    郑州轻工业学院机电工程学院

  • 摘要
    传统路径规划方式多采用多项式样条曲线,次数高,轨迹计算量大,考虑工作效率及运动平稳性的要求,提出了基于速度约束的4-3-4关节空间的轨迹规划,并采用基于外点惩罚函数法的遗传算法优化多项式插值时间,通过Matlab进行各关节的位置、速度、加速度仿真验证表明,所设计的方案能保证机器人运动时间最短,且关节曲线连续平稳。
  • 关键词

    搬运机器人遗传算法轨迹优化Matlab仿真

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