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煤矿救援机器人的多体动力学
  • 198
  • 238
  • 作者

    朱斌张楠胡南李宏峰

  • 单位

    沈阳理工大学现代教育技术中心沈阳煤业集团工程设计有限公司辽宁工程技术大学机械工程学院

  • 摘要
    根据拉格朗日方程建立了救援机器人机械腿的刚性动力学微分方程,通过对机械腿运动微分方程的推导和数值求解,对机械腿各关节的转角和末端轨迹进行了分析.采用Recurdyn建立了机器人机械腿的仿真模型,对仿真模型进行了动力学仿真,对比仿真结果和数值求解得到的轨迹,两种方法的结果基本一致,证明了采用多体动力学方法建立的机器人足臂的运动方程,可以准确地描述机器人足臂的动力学特性,为足臂的智能控制提供依据.
  • 关键词

    煤矿救援机器人多体动力学机器人足臂拉格朗日方程虚功原理虚拟样机仿真控制

  • 基金项目(Foundation)
    国家科技支撑计划基金资助项目(2013BAH12F01)；工业装备结构分析国家重点实验室开放基金资助项目(GZ1107)；
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