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基于Backstepping方法的机器人鲁棒跟踪控制
  • 739
  • 作者

    公茂法李兴平周景雷

  • 单位

    山东科技大学信息与电气工程学院山东科技大学信息与电气工程学院 山东青岛266510

  • 摘要
    把基于拉格朗日方程的n关节包含不确定项的机器人化成两个子系统。用Backstepping方法首先对各个子系统设计李雅普诺夫函数和控制器,然后综合起来形成整个系统的李雅普诺夫函数和控制器,不但满足了稳定性的要求,又满足了一定的L2增益性能指标。
  • 关键词

    机器人Backstepping方法L2增益稳定性

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