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基于栅格法的智能挖掘机地面建模研究
  • 194
  • 94
  • 作者

    赵宏强边国敏罗刚黄翠翠

  • 单位

    中南大学高性能复杂制造国家重点实验室湖南山河智能机械股份有限公司国家级企业技术中心

  • 摘要
    为了实现挖掘机智能化作业,以山河智能SWE230挖掘机为研究平台,提出了一种基于激光传感器的地面地形建模方法,采用栅格法的极坐标和直角坐标的变换关系对地面环境进行建模。在构建地形的基础上搜索挖掘对象的边界点,并采用RANSAC随机采样一致性算法估计挖掘深度和斜面倾斜度。在已知挖掘范围的基础上,采用聚类分割算法来确定挖掘策略。试验表明以上方法能够有效的测量挖掘对象并确定挖掘策略。
  • 关键词

    智能挖掘机随机采样一致性激光扫描地形建模聚类分割

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