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采煤机捷联惯导定位方法研究
  • 248
  • 299
  • 作者

    张金尧李威杨海司卓印应葆华

  • 单位

    中国矿业大学机电工程学院

  • 摘要
    针对综采工作面采煤机定位精度较低的问题,提出了一种基于Rodrigues参数法的采煤机捷联惯导定位方法。该方法运用捷联惯导的三轴加速度计和三轴陀螺仪输出采煤机的加速度和角速度信息,采用无冗余度的Rodrigues参数法对其进行位姿解算。仿真结果表明,在采煤机斜切进刀过程中,采煤机最大定位误差为0.291 4m,姿态误差最大值为0.602 2°,满足采煤机的定位精度要求。
  • 关键词

    采煤机定位捷联惯导Rodrigues参数法

  • 基金项目(Foundation)
    国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA06A411)；江苏省“333工程”科研资助项目(BRA2015300)；江苏省研究生培养创新工程(KYLX_1374)；江苏省高校优势学科建设工程资助项目；
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