基于虚拟煤岩界面的采煤机上滚筒路径规划_中国煤炭行业知识服务平台

基于虚拟煤岩界面的采煤机上滚筒路径规划

作者

董刚马宏伟聂真
单位

西安科技大学机械工程学院平顶山天安煤业股份有限公司六矿
摘要

针对采煤机上滚筒截割过程中在顶板煤岩界面弯曲区域极易截割到顶板岩石的问题,提出了一种基于虚拟煤岩界面的采煤机上滚筒路径规划方法。该方法定义了对上滚筒产生斥力的虚拟煤岩界面和虚拟引力场,模拟了上滚筒跟随煤岩界面落煤的运动过程,通过上滚筒的运动模拟计算出了截割路径离散点,并基于高斯核模型的l2约束最小二乘回归方法,通过训练路径离散点获得了一条光滑的上滚筒截割路径曲线。仿真结果表明,采用该方法规划的路径能够有效避免上滚筒截割到顶板煤岩界面弯曲区域的岩石。
关键词

采煤机上滚筒路径规划虚拟煤岩界面路径曲线回归高斯核模型l2约束最小二乘法
基金项目(Foundation)

国家自然科学基金资助项目(51074121)；
相关文章

[1]煤矿井下移动机器人运动规划方法研究
[2]矿山钻孔救援探测机器人研究进展