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矿用救援机器人控制体系结构研究
  • 156
  • 378
  • 作者

    刘建朱华

  • 单位

    中国矿业大学机电工程学院

  • 摘要
    讨论了矿用救援机器人的工作环境及其控制体系结构的性能要求;介绍了目前已有的矿用救援机器人控制体系结构,包括基于工控机的闭式控制体系结构、基于PLC的分布式控制体系结构、基于工控机的分布式控制体系结构及基于嵌入式系统的分布式控制体系结构,分析了各种体系结构的优缺点;提出了一种基于嵌入式系统和CAN总线的分布式控制体系结构。该控制体系结构比目前已有的控制体系结构能更好地适应煤矿井下复杂的环境,特别适用于煤矿灾后救援。
  • 关键词

    矿用救援机器人控制系统体系结构嵌入式系统分布式结构

  • 基金项目(Foundation)
    国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA041504)；江苏省科技支撑计划项目(BE2010045)；
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