悬臂式掘进机导航技术现状及其发展方向_中国煤炭行业知识服务平台

悬臂式掘进机导航技术现状及其发展方向

作者

田原
单位

中国煤炭科工集团太原研究院有限公司山西天地煤机装备有限公司
摘要

阐述了悬臂式掘进机导航定位问题,并分析了其特殊性,给出了其数学描述;详细分析了掘进机光电导航和位姿检测技术现状、掘进机惯性导航技术现状、基于多信息融合的掘进机导航定位技术现状,并进行了比较与评价。得出结论:光电导航装备技术成熟、精度高,但在煤矿井下应用存在较严重的环境适应性问题;惯性导航技术环境适应性强、姿态检测精度较高,但长时定位精度差;将光电导航技术和惯性导航技术相结合的多信息多传感器融合的导航技术可能是解决悬臂式掘进机空间位姿检测问题的较优途径,实现信息融合的关键在于解决多信息多传感器带来的测量基准统一问题,且需要鲁棒性更强的融合算法。
关键词

悬臂式掘进机导航定位空间位姿惯性导航光电导航
基金项目(Foundation)

中国煤炭科工集团有限公司科技项目(2016MS016)；
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