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ROS/Gazebo环境下的机械臂运动规划研究
  • 164
  • 114
  • 作者

    刘一鸣许辉耿长兴陈国栋

  • 单位

    苏州大学机器人与微驱动研究中心

  • 摘要
    针对机械臂在复杂作业环境中的人机安全问题,对机械臂的运动规划方法进行仿真研究。为降低研究工作复杂性,在ROS中建立自主研发机械臂的仿真模型,并完成虚拟样机的虚拟控制系统的搭建。利用开源物理仿真引擎Gazebo模拟机械臂在真实工作环境下静力学、动力学约束,通过ROS、Gazebo联合仿真的方式,对改进的快速扩展随机树算法的在高维规划空间中规划性能进行仿真分析。
  • 关键词

    运动规划ROSGazeboRRT

  • 基金项目(Foundation)
    国家自然科学基金(U1509202)；江苏省高等学校自然科学研究重大项目(17KJA460007)；
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