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基于ROS的移动操作臂运动规划研究
  • 111
  • 147
  • 作者

    陈飞王振华陈国栋谢树新

  • 单位

    苏州大学机电工程学院

  • 摘要
    在ROS平台下,建立移动操作臂的URDF模型文件,并通过Move It!配置助手生成移动操作臂运动规划的配置及启动文件。通过ROS平台下移动平台的自主导航功能包和实现机械臂运动规划的Motion Planning插件共同完成移动操作臂的运动规划。通过分析运动规划过程中机械臂各关节的运动信息,验证运动规划结果的合理性。
  • 关键词

    移动操作臂自主导航运动规划ROS

  • 基金项目(Foundation)
    国家自然科学基金(U1509202)；
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    [1]ROS/Gazebo环境下的机械臂运动规划研究

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