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基于双向RRT算法的管线路径规划及建模仿真
  • 90
  • 128
  • 作者

    王素琴王飞袁建平陈晓龙陈显龙

  • 单位

    华北电力大学控制与计算机工程学院北京恒华伟业科技股份有限公司

  • 摘要
    针对传统管线路径规划算法中存在的效率低、可靠性差、不易改变等问题,提出了一种基于改进RRT算法的管线路径规划及建模仿真方法。使用双向快速扩展随机树算法,以一定概率选择目标点、增加路径缓存等方式减小随机树生长的发散性;采用贪心算法去除冗余路径点;采用Catmull-Rom曲线进行关键点的曲线拟合;增加管线弯曲半径约束。运用改进的RRT算法进行了管线路径规划设计,并在Unity场景实现对管线的路径规划和模拟仿真。
  • 关键词

    管线路径规划双向快速扩展随机树样条曲线

  • 基金项目(Foundation)
    北京市科技计划课题(Z171100001217006)；
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