基于路径规划的大容量钻杆自动输送系统研究_中国煤炭行业知识服务平台

基于路径规划的大容量钻杆自动输送系统研究

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作者

王清峰陈航
单位

中煤科工集团重庆研究院有限公司瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室
摘要

针对现有煤矿钻机钻杆自动输送系统容量小，需要人工频繁补充钻杆的问题，开发了大容量钻杆自动输送系统。以钻杆一般输送路径规划和多列多层钻杆起点归一化方法为基础，结合ZYWL全方位型自动钻机总体结构方案，利用钻杆箱侧下方的空间，设计了升降输送路径方案，降低了钻机整体高度。基于路径方案设计了钻杆箱、转运器、主机械手和副机械手等执行机构，并根据具体结构对输送路径进行了适应性调整，避免了输送装置与钻机主机结构发生运动干涉。理论验算与样机试验表明，大容量钻杆自动输送系统路径设置合理，可准确实现钻杆的自动输送。
关键词

自动钻机钻杆自动输送输送路径路径规划升降输送路径机械手大容量钻杆箱
基金项目(Foundation)

国家重点研发计划项目(2018YFC0808000)；重庆市创新专项重点研发计划项目(CSTC2017ZDCY-ZDYFX0050)；重庆市“科技创新领军人才支持计划”项目
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