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柔顺关节并联机器人优化设计
  • 225
  • 作者

    李渊杜秋月武维承

  • 单位

    山西大同大学机电工程学院北京工商大学材料与机械工程学院

  • 摘要
    柔顺关节代替3-RRR平面并联机器人中驱动杆和连杆之间的传统转动副,形成新型的柔顺关节并联机器人。以并联机器人中柔顺关节结构参数为设计参数,以固有频率、最大应力等为约束条件,分别以机器人总变形能最大、机器人驱动力矩最小、机器人总变形能和驱动力矩绝对值倒数加权组合最小为目标进行优化设计,对优化设计前后的机器人性能进行分析对比,为柔顺关节并联机器人的实验研究奠定了基础。
  • 关键词

    柔顺关节并联机器人优化设计

  • 基金项目(Foundation)
    国家自然科学基金(51805009)；
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