一种优化的SLAM变电站复杂环境地图构建_中国煤炭行业知识服务平台

一种优化的SLAM变电站复杂环境地图构建

作者

尹政吕英俊吕嘉男
单位

山东科技大学电气与自动化工程学院山东科技大学电气信息系中国移动通信集团江苏有限公司淮安分公司
摘要

针对变电站等复杂环境地图构建问题,分析对比了目前几种主流激光SLAM算法,以Cartographer SLAM作为研究基础,在此基础上提出了一种优化后的SLAM建图方案,该方法基于双2D激光雷达互相垂直的方法实现三维建图的新系统,具体实现是通过高精度校准方法标定两台2D激光仪的位姿关系,并对两组数据进行优化融合以获得高精度的三维数据,进而保证最终定位和建图的精度。用Ubuntu 16.04环境下进行了仿真和实验,实验结果表明上述方案具很好的有效性和可实施性。
关键词

即时定位与建图二维激光雷达三维建图变电站复杂环境地图构建
基金项目(Foundation)

国家自然科学基金项目(61873332,61633014,61773245,61603068)；山东省自然科学基金项目(ZR2018ZC0436)；