针对在煤矿井下高粉尘、低照度环境中，掘进机器人定位与控制精度不高的问题，设计了一种基于视觉测量的快速掘进机器人纠偏控制系统。利用安装在快速掘进机器人上的防爆相机，对后方的激光指向仪进行图像采集，通过以太网将采集的图像信息传输给防爆计算机；利用防爆计算机对图像进行预处理，根据位姿解算模型解算出快速掘进机器人位姿；将解算出的位姿信息与巷道设计轴线信息进行比较，计算出快速掘进机器人位姿与巷道设计轴线间的位姿偏差；根据位姿偏差的类型与大小，采用不同的控制策略计算出修正后的控制量，并输出控制指令；控制指令控制电磁比例阀的阀芯移动，实现对伸缩油缸的控制，根据各区域伸缩油缸的伸缩量不同，对快速掘进机器人进行位姿调整，实现纠偏控制。实验结果表明：位姿视觉测量精度为X方向平均偏差21.334 mm，Y方向平均偏差34.154mm，航向角平均偏差为0.493°；纠偏控制精度在X方向小于30 mm，满足实际工况要求。