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井下掘进装备组合导航系统研究
  • 171
  • 作者

    贺建伟常映辉陈宁冀鹏飞马浩楠

  • 单位

    煤炭科学研究总院中国煤炭科工集团太原研究院有限公司山西天地煤机装备有限公司

  • 摘要
    针对井下掘进装备采掘过程中位姿信息不易获取且存在较大误差的问题,系统地介绍了由捷联式惯性导航系统、激光测距仪及里程计组成的掘进装备组合导航系统的工作原理。根据各子导航系统所获取的位置及姿态信息,采用卡尔曼滤波对冗余数据进行融合,以此对惯性导航系统所获取的位姿信息进行误差补偿,形成闭环控制,克服单一传感器测量存在误差缺陷的问题,有效提高导航系统整体精度,满足掘进装备井下采掘工艺要求。
  • 关键词

    井下掘进装备惯性导航系统组合导航数据融合

  • 文章目录
    0 引言
    1 组合导航系统工作原理
    2 仿真实验验证
    3 结语
  • 引用格式
    贺建伟,常映辉,陈宁,冀鹏飞,马浩楠.井下掘进装备组合导航系统研究[J].煤矿机械,2020,41(09):32-34.
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