4D光场在露天煤矿卡车无人驾驶系统中的应用研究_中国煤炭行业知识服务平台

4D光场在露天煤矿卡车无人驾驶系统中的应用研究

作者

丁震孟峰何适
单位

国家能源集团煤炭运输部航天重型工程装备有限公司
摘要

露天煤矿的封闭性、作业的高强度特性、煤矿卡车的低速特性为无人驾驶技术提供了很好的应用场合,采用无人驾驶技术可以提高露天煤矿的运输效率和运输安全性,减少运输成本。感知数据作为无人驾驶系统决策的依据,由数量众多的传感器提供,其中激光雷达是重要的传感器之一,但激光雷达存在成本高、获取数据点数少、无颜色信息、目标识别困难等特点,在一定程度上制约了无人驾驶系统在煤矿卡车上的应用。针对激光雷达存在的问题,本文研究了4D光场技术在煤矿卡车无人驾驶系统中的应用,通过单一的工业相机实时获取三维点云和二维颜色信息,极大地丰富了无人驾驶系统获取的有效数据,有效降低后续系统处理的复杂性,在提高系统的可靠性、实时性、安全性以及降低成本方面具有重要意义。
关键词

4D光场露天煤矿卡车无人驾驶三维点云目标识别
文章目录

1 引言
2 煤矿卡车无人驾驶系统
2.1 国内外自动驾驶发展现状
2.2 无人驾驶在煤矿卡车上的应用状况
2.3 无人驾驶技术系统构成
3 光场技术
3.1 光场简介
3.2 4D光场相机的特点
4 光场相机在煤矿卡车无人驾驶中的应用研究
5 结束语
引用格式

丁震,孟峰,何适.4D光场在露天煤矿卡车无人驾驶系统中的应用研究[J].能源科技,2020,18(12):18-22.
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