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作者
石金龙马宏伟毛清华张羽飞华洪涛
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单位
西安科技大学电气与控制工程学院陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室西安科技大学机械工程学院
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摘要
针对煤矿井下综采工作面采煤机受环境影响定位效果较差的问题,提出了一种"惯导+里程计"的综采工作面采煤机定位方法。该方法将惯导测量的位移与里程计航位推算的位移之差作为量测值,应用闭环卡尔曼滤波建立组合定位模型,实时修正系统误差,测量采煤机的姿态与位置。在仿真实验与煤矿井下综采工作面进行了试验验证,结果表明:工作面推进方向测量误差小于3cm,高度方向测量误差小于2cm,分析了误差产生的原因,验证了"惯导+里程计"采煤机定位方法的精度与稳定性。
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关键词
综采工作面“惯导+里程计”采煤机定位位姿测量卡尔曼滤波
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基金项目(Foundation)
国家自然基金重点项目”数字煤矿及智能化开采基础理论研究”（51834006）；陕西省重点研发计划项目”煤矿综采工作面智能巡检机器人研发”（2018ZDCXL-GY-06-04）；
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文章目录
1 “惯导+里程计”采煤机位姿测量原理
2 “惯导+里程计”组合定位模型
3 实验验证
3.1 仿真实验
3.2 井下实验
4 结 论
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引用格式
石金龙,马宏伟,毛清华,张羽飞,华洪涛.“惯导+里程计”的采煤机定位方法研究[J].煤炭工程,2021,53(10):143-147.
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