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作者
徐文权李军霞陈维望张弘玉
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单位
太原理工大学机械与运载工程学院矿山流体控制国家地方联合工程实验室山西省矿山流体控制工程技术研究中心
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摘要
针对现有煤矿井下轨道式带式输送机巡检机器人续航里程短、爬坡困难等问题，设计了一种轨道和钢丝绳牵引结合的行走机构。首先根据巡检机器人技术要求，对巡检机器人进行了总体方案研究，然后设计了巡检机器人结构、行走机构、轨道安装和数据采集模块。在ADAMS软件中建立了巡检机器人虚拟样机模型，并对其在水平和倾斜两种运动状态的位移变化进行了仿真。该机器人在水平沿轨道方向能够稳定运行；在竖直方向和水平侧摆方向有轻微的波动，但均满足要求；最后搭建了数据采集与传输模块，并对室内环境信息采集测试。结果表明：数据采集与传输模块能够稳定正常工作。因此，该机器人能够为煤矿井下设备运行状态监测提供参考。
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关键词
带式输送机巡检机器人行走机构ADAMS数据采集
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基金项目(Foundation)
中央引导地方科技发展资金项目（YDZJSX2021A023）；国家自然基金（52174147）；晋中市科技重点研发计划（Y211017）；
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文章目录
1 矿用巡检机器人系统组成
1.1 技术要求
1.2 巡检机器系统组成
2 巡检机器人系统设计
2.1 巡检机器人结构设计
2.2 巡检机器人行走机构设计
2.3 巡检机器人轨道安装
2.4 巡检机器人数据采集系统设计
3 基于ADAMS的巡检机器人运动学仿真
3.1 ADAMS运动学分析
3.2 巡检机器人虚拟样机模型的建立
3.3 巡检机器人虚拟仿真试验
4 数据采集模块搭建与功能测试
5 结 语
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引用格式
徐文权,李军霞,陈维望,张弘玉.矿用巡检机器人系统设计与研究[J].煤炭工程,2022,54(03):177-181.
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图表
煤炭工程 
2022年第03期 
