矿用无人驾驶电动皮卡车底层设计与整车改造_中国煤炭行业知识服务平台

矿用无人驾驶电动皮卡车底层设计与整车改造

作者

薛忠新欧阳敏毕跃起杨斐文范生军王峰吉强侯刚
单位

陕煤集团神木张家峁矿业有限公司中煤科工开采研究院有限公司山西天地煤机装备有限公司
摘要

针对煤矿井下无人驾驶技术需求，设计了CAN总线控制的整车控制系统，并对整车各个控制执行单元实现的具体功能进行设计，具体包括驱动电机、制动系统、电池管理系统、人员接管控制逻辑、甲烷气体报警系统、灯光、喇叭等驾驶辅助设备等的功能设计，对山西天地煤机装备有限公司的WLR-9(A)型电动皮卡车进行整车改造和应用程序的开发，并在张家峁煤矿进行地面与井下无人驾驶测试。测试结果表明CAN总线控制的整车底盘的稳定性与可靠性能够满足煤矿井下工况环境要求。
关键词

电动皮卡车CAN总线电液控制系统无人驾驶
文章目录

1 无人驾驶车辆技术框架
2 无人驾驶车辆执行层改造
2.1 皮卡车电池系统改造
2.2 动力系统改造
2.3 灯光控制系统改造
2.4 整车控制器改造
2.5 制动系统改造
2.6 转向系统改造
3 无人驾驶电动皮卡车调试
3.1 改造后电动皮卡车的设备排布
3.2 改造后电动皮卡车测试
4 结论
引用格式

薛忠新,欧阳敏,毕跃起,杨斐文,范生军,王峰,吉强,侯刚.矿用无人驾驶电动皮卡车底层设计与整车改造[J].煤炭工程,2022,54(10):188-192.