基于多传感器信息融合灭火机器人避障策略_中国煤炭行业知识服务平台

基于多传感器信息融合灭火机器人避障策略

作者

郭爱军刘建宇郑安
单位

神东技术研究院神东应急办公室山东国兴智能科技股份有限公司
摘要

针对目前煤矿井下灭火机器人灭火作业环境复杂，障碍物错综复杂在地面分布，灭火机器人容易与障碍物发生碰撞的问题。提出一种将多传感器获取的环境信息相整合并与模糊神经网络控制算法相结合的方法。建立灭火机器人的微分运动学模型，将多个传感器获得的环境参数通过扩展卡尔曼滤波进行整合处理，经过模糊神经网络控制灭火机器人精确避障。最后利用计算机进行仿真分析证明了这种控制方式的有效性。
关键词

灭火机器人避障传感器模糊控制
文章目录

0 引言
1 灭火机器人的微分运动学模型
2 基于EKF的多传感器信息融合方法
3 模糊神经网络避障算法的验证
3.1 输入变量和隶属函数的确定
3.2 模拟分析
4 结语
引用格式

郭爱军,刘建宇,郑安.基于多传感器信息融合灭火机器人避障策略[J].煤炭技术,2022,41(04):201-203.DOI:10.13301/j.cnki.ct.2022.04.051.