基于电机双闭环策略的矿用巡检机器人控制技术_中国煤炭行业知识服务平台

基于电机双闭环策略的矿用巡检机器人控制技术

作者

吴倩翟冬董世建李洁静
单位

沧州职业技术学院中国矿业大学
摘要

采用传统PID方式对矿用巡检机器人驱动电机进行控制时，存在响应速度慢、超调量较高等不足。通过分析驱动电机的工作原理，以巡检机器人无刷直流驱动电机为研究的方向，利用双闭环策略对驱动电机的电流和速度进行控制，并运用MATLAB/Simulink构建了控制模型对驱动电机的各项运行参数进行仿真。结果表明：对模型施加设定的转速时，双闭环控制系统的响应速度较快，静态误差小，可靠性良好。施加负载转矩时，速度环的调节用时较短，仅需0.02 s即可达到动态平衡，且超调量较低，满足驱动电机控制要求，能够进一步提升了巡检机器人运行的稳定性。
关键词

巡检机器人无刷直流驱动电机双闭环控制
基金项目(Foundation)

国家自然科学基金面上项目（52072343）；
文章目录

0 前言
1 巡检机器人驱动电机工作原理
2 机器人驱动电机双闭环控制方法
3 仿真实验
3.1 仿真模型与参数设置
3.2 仿真分析
4 结语
引用格式

吴倩,翟冬,董世建,李洁静.基于电机双闭环策略的矿用巡检机器人控制技术[J].煤炭技术,2023,42(03):253-255.DOI:10.13301/j.cnki.ct.2023.03.051.
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