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作者
刘晓亮任文清马平赵俊达周立军
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单位
国能神东煤炭集团有限责任公司中煤科工集团唐山研究院有限公司
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摘要
针对因复杂地质环境障碍物较多，导致避障难度大的问题，以矿用自行走式掘进机器人为研究对象，提出基于人工势场的机器人自适应避障方法。以最快前进速度和目标方向统一保持度作为映射条件建立目标函数。利用蚁群算法获取掘进机器人与目标位置的最短距离。将复杂地质环境中的障碍物看作一个质点，并确定质点影响范围。计算质点坐标并查找距离其最近的目标点，添加子目标，使机器人到达质点影响范围内时快速以子目标为前进方向，实现自适应避障。实验结果表明，所提方法在复杂地质环境中的避障精准度较高、效果表现较佳。
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关键词
复杂地质环境矿用自行走式掘进机器人自适应避障蚁群算法
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文章目录
1 自行走式掘进机器人行走函数构建
1.1 快速向前运动
1.2 保持目标方向
2 掘进机器人最短路径规划
3 实现掘进机器人自适应避障
4 掘进机器人自适应避障实验与结果分析
4.1 实验设置
4.2 行进路径避障效果对比分析
4.3 掘进机械臂的避障效果对比分析
5 结 语
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引用格式
刘晓亮,任文清,马平,赵俊达,周立军.复杂地质条件矿用自行走式掘进机器人自适应避障研究[J].煤炭工程,2022,54(S1):210-214.
煤炭工程 
2022年第S1期 
