煤矸石智能分拣机器人视觉伺服自抗扰控制方法研究_中国煤炭行业知识服务平台

煤矸石智能分拣机器人视觉伺服自抗扰控制方法研究

作者

王子玉
单位

鄂尔多斯市国源矿业开发有限责任公司
摘要

为了有效的将煤矸石从原煤中分拣出来，提出了煤矸石智能分拣机器人视觉伺服自抗扰控制方法。同时为了避免外界环境对煤矸石检测过程产生干扰，采用同态滤波算法对采集的煤矸石图像展开增强处理；在YOLO网络中输入增强后的煤矸石图像，完成煤矸石的检测与定位；通过PID算法实现煤矸石智能分拣机器人控制，从而稳定地完成了煤矸石分拣。实验结果表明，所提方法采集的图像质量高，煤矸石检测精度高，煤矸石智能分拣机器人控制稳定性好。
关键词

煤矸石同态滤波算法YOLO网络分拣机器人控制PID算法
文章目录

1 基于视觉信息的煤矸石检测
2 煤矸石智能分拣机器人控制
2.1 抓取点计算
2.2 机器人控制
3 实验分析
3.1 图像增强处理分析
3.2 矸石检测测试分析
3.3 自抗扰控制性能分析
4 结语
引用格式

王子玉.煤矸石智能分拣机器人视觉伺服自抗扰控制方法研究[J].煤炭工程,2022,54(S1):143-147.