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薄煤层巡检机器人运动姿态分析
  • 83
  • 作者

    张宏顺刘玉波王程

  • 单位

    黑龙江科技大学机械工程学院

  • 摘要
    针对我国薄煤层巡检类机器人研究的缺失,特设计一种四摇臂六履带的薄煤层巡检机器人,对其适应环境而改变的运动姿态进行分析。通过对机器人运动姿态分析,得到了不同运动状态对机器人质心位置变化的影响规律,求解出巡检机器人可翻越凸台最大高度和可通过沟壑的最大宽度,推出机器人发生横滚、俯仰和偏转角度变化的影响因素,得出判断机器人姿态稳定性的方法。
  • 关键词

    薄煤层巡检机器人运动姿态稳定性

  • 文章目录
    1 机器人结构设计
    2 机器人二维姿态分析
    (1）跨越沟壑姿态分析
    (2）前摇臂辅助跨越凸台姿态分析
    3 机器人三维姿态分析
    4 机器人姿态稳定性分析
    5 结语
  • 引用格式
    张宏顺,刘玉波,王程.薄煤层巡检机器人运动姿态分析[J].煤炭技术,2021,40(10):186-189.DOI:10.13301/j.cnki.ct.2021.10.045.
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