基于卡尔曼滤波的采煤机姿态角检测优化计算方法_中国煤炭行业知识服务平台

基于卡尔曼滤波的采煤机姿态角检测优化计算方法

作者

刘宏睿
单位

天地科技股份有限公司上海分公司
摘要

针对现有采煤机姿态角度检测方法中单一传感器存在检测误差较大、测量精度低的问题,提出了基于卡尔曼滤波算法的采煤机姿态角度检测优化计算方法。该方法以采煤机行走方向与垂直行走方向的角度数据通过反正切运算得到的倾角值作为观测量,对采煤机角度检测传感器时间累积产生的误差进行估计,得到不断反馈修正的姿态角度结果。仿真结果表明,该方法可克服采煤机姿态角度误差受振动影响大、离散性强的缺点,具有良好的噪声抑制能力,能有效提升采煤机的姿态角检测精度。
关键词

采煤机姿态角度振动误差卡尔曼滤波检测误差
基金项目(Foundation)

天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项重点项目(2018-TD-ZD009)；
文章目录

0 引言
1 采煤机姿态角度预测模型
2 基于卡尔曼滤波算法的采煤机俯仰角度最优化估算方法
3 仿真实验及算法验证
4 结语
引用格式

刘宏睿.基于卡尔曼滤波的采煤机姿态角检测优化计算方法[J].煤矿机械,2021,42(01):19-21.DOI:10.13436/j.mkjx.202101007.
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