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作者
张旭辉刘博兴张超谢楠周创张楷
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单位
西安科技大学机械工程学院陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室
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摘要
针对智能掘进机器人系统在定向掘进过程中受地质条件、路况等因素的影响导致实际机身位置偏离规划路线的问题,提出一种基于模糊PID的智能掘进机器人系统轨迹纠偏算法,利用模糊控制规则对PID的比例系数、积分系数、微分系数进行实时在线调整,实现智能掘进机器人系统轨迹纠偏。最后搭建实验平台进行实验验证,对比了传统PID算法和模糊PID算法的纠偏效果,实验表明:同传统的PID相比,模糊PID可以更快地消除横向误差来实现运动轨迹纠偏。
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关键词
智能掘进机器人系统模糊PID算法轨迹纠偏
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基金项目(Foundation)
国家自然科学基金项目（51974228）；陕西省创新能力支撑计划项目（2018TD-032）；陕西省重点研发计划项目（2018ZDCXL-GY-06-04）；
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文章目录
0 引言
1 智能掘进机器人系统
2 智能掘进机器人系统运动分析及建模
3 智能掘进机器人系统纠偏控制策略
3.1 智能掘进机器人系统轨迹纠偏方法
3.2 模糊PID的结构
3.3 基于模糊PID控制器设计
4 实验验证
5 结语
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引用格式
张旭辉,刘博兴,张超,谢楠,周创,张楷.基于模糊PID的智能掘进机器人系统轨迹纠偏[J].煤矿机械,2021,42(05):194-197.DOI:10.13436/j.mkjx.202105062.
煤矿机械 
2021年第05期 
