ZYWL自动钻机机械手翻转控制系统研究_中国煤炭行业知识服务平台

ZYWL自动钻机机械手翻转控制系统研究

作者

吕晋军
单位

中煤科工集团重庆研究院有限公司瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室
摘要

机械手作为ZYWL自动钻机的关键零部件,在翻转过程中因负载变化造成系统动态特性较差、冲击振动明显等问题,对机械手的定位准确性和结构寿命造成极大影响。通过分析翻转机构运动过程,建立翻转控制系统模型,并引入PID控制对系统进行调节,最后采用MATLAB Simulink对系统模型进行仿真。试验结果表明:引入PID控制后翻转机构控制系统的动态特性得到明显改善,系统运行平稳,响应快速。
关键词

机械手动态特性控制系统PID控制
文章目录

0 引言
1 机械手翻转控制系统
2 系统模型动态特性仿真与试验验证
3 结语
引用格式

吕晋军.ZYWL自动钻机机械手翻转控制系统研究[J].煤矿机械,2021,42(05):61-64.DOI:10.13436/j.mkjx.202105020.
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