地质钻杆移摆系统运动学及动力学仿真实验研究_中国煤炭行业知识服务平台

地质钻杆移摆系统运动学及动力学仿真实验研究

作者

刘欣胡远彪
单位

中国地质大学（北京）工程技术学院
摘要

在机器人夹持柔性负载进行移摆时，往往伴随着残余振动的存在，为了探索残余振动的产生原因和实现振动抑制，需要对机器人进行运动学及动力学分析。以地质钻杆移摆系统为例，对其所用的IRB-660型机器人进行D-H运动学建模，计算运动学齐次变换矩阵并在MATLAB中进行逆运动学求解。随后，根据工况设计直线移摆轨迹，设置关键点并求出对应关节角度，在ADAMS中进行动力学仿真并且设计动力学实验，验证仿真的准确性，得出移摆过程中夹持末端三轴方向加速变化情况。仿真实验结果表明：运动学模型建立正确，动力学仿真与实验可以相互验证，振动趋势较为一致，且最大加速度变化均发生在加速度方向改变处，但仍存在一定误差，为后续振动抑制的研究打下了基础。
关键词

IRB-660型机器人运动学ADAMS仿真动力学
文章目录

0 引言
1 机器人运动学分析
(1）系统简介及结构分析
(2）运动学建模与仿真
2 工况分析及轨迹规划
3 动力学仿真与实验
(1)ADAMS仿真
(2）动力学实验
(3）仿真、实验结果对比与分析
4 结语
引用格式

刘欣,胡远彪.地质钻杆移摆系统运动学及动力学仿真实验研究[J].煤矿机械,2023,44(06):56-59.DOI:10.13436/j.mkjx.202306017.