基于多轮驱动同步控制系统的矿用巡检机器人设计_中国煤炭行业知识服务平台

基于多轮驱动同步控制系统的矿用巡检机器人设计

作者

秦伟陈湘源张海峰
单位

中煤科工集团重庆研究院有限公司榆林神华能源有限责任公司
摘要

针对煤矿巡检机器人多轮驱动同步控制的需求，提出一种基于CANopen通信协议的四电机同步控制方法。根据巡检机器人控制系统的设计指标，选用ECi52直流伺服电机以及EPOS4驱动器，设计了以ARM Cortex-A8处理器为核心的机器人同步控制系统软、硬件模块。系统控制程序基于Linux操作系统，利用多线程并发执行技术，通过有名管道和消息队列进行线程间的数据通信，保证了控制的可靠性与实时性。现场应用表明：系统软件运行可靠，基于CANopen通信协议的四电机同步控制系统实现了巡检机器人的同步控制，满足设计要求。
关键词

巡检机器人CANopen多轮驱动同步控制
基金项目(Foundation)

中煤科工集团重庆研究院有限公司科技创新项目（DXBCT-2018012）；
文章目录

0 引言
1 煤矿巡检机器人行走方案设计
2 煤矿巡检机器人同步驱动方案设计
3 控制系统主机硬件电路设计
4 控制系统主机嵌入式软件设计
(1）串口模块程序设计
(2)CAN模块程序设计
(3)CANopen数据收发程序设计
(4）电机同步控制应用程序设计
5 现场测试
6 结语
引用格式

秦伟,陈湘源,张海峰.基于多轮驱动同步控制系统的矿用巡检机器人设计[J].煤矿机械,2023,44(08):1-5.DOI:10.13436/j.mkjx.202308001.
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