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在未知环境下面向位控机器人的力/位混合控制
  • 418
  • 1380
  • 作者

    李二超李炜

  • 单位

    兰州理工大学电气与信息工程学院兰州理工大学电气与信息工程学院 甘肃兰州730050

  • 摘要
    提出了一种面向位控机器人的力/位混合控制策略.通过力反馈信息对未知环境约束进行估计获得位控和力控方向,根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划,并采用阻抗控制规律以使机器人获得较好的柔顺性.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹,根据反馈的接触力信息通过模糊推理确定参考比例因子的大小,从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.仿真试验表明,该策略具有较高的力控制精度和表面跟踪能力,增强了对接触环境参数变化的鲁棒性.
  • 关键词

    未知环境力/位混合控制阻抗控制模糊控制

  • 基金项目(Foundation)
    教育部春晖计划项目(Z2005-1-62001)；
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