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作者
冯海涛史发慧胡志华
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单位
安标国家矿用产品安全标志中心有限公司常州科研试制中心有限公司
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摘要
随着科学技术的持续发展与应用，如今煤矿井下生产逐步从半自动模式向全自动模式发展。在此过程中，煤矿井下搬运设备作为煤矿自动化发展的重要组成内容，其机械设计将会直接决定着煤矿井下自动化搬运效率及效果。据此，以煤矿井下搬运机器人为研究方向，基于煤矿井下标准化搬运策略，结合井下巷道特殊环境及场景特点，介绍一种煤矿井下搬运机器人机械设计方案，具体设计主要包括转运机械臂、铲叉机构、运动底板3部分。在对机械设计详细内容进行分析后，为验证煤矿井下搬运机器人机械设计的可行性，通过仿真分析方法，从转运机械臂、铲叉机构、运动底板3个角度实施有限元仿真分析，根据分析结果确认机械设计具有较强可行性，将其应用于某煤矿井下工程实践，最终确认煤矿井下搬运机器人机械设计可满足煤矿井下搬运使用需求。
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关键词
煤矿井下搬运机器人机械设计标准化搬运策略有限元仿真
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基金项目(Foundation)
国家自然科学基金资助项目(51975569,52175068)；
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文章目录
1 煤矿井下标准化搬运策略
2 煤矿井下搬运机器人总体设计方案
(1)机器人主体设计方案。
(2)感知控制系统方案。
(3)运动控制器方案。
3 煤矿井下搬运机器人详细机械设计
3.1 转运机械臂设计
3.1.1 转运机械臂主体结构设计
3.1.2 机械臂驱动系统设计
3.2 铲叉机构设计
3.3 运动底板设计
4 煤矿井下搬运机器人有限元仿真分析
4.1 转运机械臂
4.2 铲叉机构
4.3 运动底板
5 煤矿井下搬运机器人机械设计工程应用
6 结语
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引用格式
冯海涛,史发慧,胡志华.煤矿井下搬运机器人机械设计与仿真分析[J].能源与环保,2023,45(10):247-252.DOI:10.19389/j.cnki.1003-0506.2023.10.038.
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