基于变电所、水泵房等煤矿井下多场景巡检需求,中煤科工机器人科技有限公司研制出了基于四轮与六轮移动底盘的多款轮式煤矿巡检机器人,其中“领航者3”全国量产化变电所巡检机器人已应用于国能亿利能源有限责任公司黄玉川煤矿。轮式煤矿巡检机器人主要由机器人和充电装置组成。机器人自身集成核心控制器、传感检测、电源供给及数据网络传输等硬件结构,控制器依据巡检场景任务需求控制机器人运动方式、采集环境信息、上位机数据通信等,通过搭载多种矿用传感器实现巡检环境的智能感知;自主行走可采用多种导航方式,如二维码导航、激光雷达导航及视觉导航等,能够完成复杂环境下机器人的精准定位与高效行走;充电装置是巡检机器人必备要素,当机器人自身电量低于设定值时,可以自动巡航返回充电位置处,实现能源补充。轮式煤矿巡检机器人具有自主导航(自主构建地图、规划巡检路径)、图像识别(设备标牌信息、指示灯状态、仪表示数、开关状态、人员情况等)、环境监测(实时监测设备可视部分温度、巡检环境的温湿度、烟雾浓度、气体浓度等信息)、双向对讲等功能,防爆等级为I类防爆,行走速度0~1 m/s,定位精度±10 mm,爬坡能力≤15°,可升降云台可实现不同层次空间目标物巡检。