为解决生产系统核心设备依靠人工巡视和检查的问题，上湾选煤厂在智能化建设过程中研发了具备自主行走、自主定位、自主导航、故障诊断等功能的四足仿生巡检机器人，通过对该机器人的多层次巡检场景下路径规划、步态生成与步态转换等技术的研究，使其具备在选煤厂非结构化环境内精确定位和稳定行走的能力，且通过搭载多种传感器实现了对选煤厂生产现场有害气体、温度、湿度等环境因素的实时监测。实际应用结果表明，该机器人能够替代人工完成巡检任务，并具有环境检测、状态判断、异常分析及故障预警等功能。

0 引 言
1 四足仿生巡检机器人结构
2 四足仿生巡检机器人关键技术
2.1 多层次巡检场景下路径规划技术
2.2 CPG步态生成与步态转换技术
2.3 基于虚拟模型前馈的主动柔顺控制技术
2.4 基于机器人主动柔顺控制的跳跃控制技术
3 四足仿生巡检机器人主要功能
3.1 多维感知功能
1)视觉检测功能。
2)红外测温功能。
3)有害气体检测功能。
4)自主避障和绕障功能。
5)无线通讯功能。
3.2 自主巡检功能
3.3 远程监控功能
4 结 论