为减少原煤中矸石含量，提高商品煤产率，降低工人作业强度，选煤厂在原煤段手选带增加一套智能拣矸机器人进行试验，根据煤和矸石识别准确率及矸石抓取捡出率等指标进行综合评估。煤、矸石识别准确率分别为95.23%、95.78%,可抓取50～400 mm大块矸石，单套机械臂每次循环平均处理速率3.2 s、最大抓取质量为30 kg。当输送带上方同一水平线同时存在6块以上矸石时，该套机械臂能力略显不足，存在漏检现象，抓取捡出率平均56.68%。该套设备从根本上解决了拣矸作业人员作业效率低下、分拣精度差等问题，同时可在原有基础上增加机械臂数量，控制多机械臂，增加备用机械臂，将智能机器人图像识别系统融入智能识别、分析、学习、算法、有害物监测、高温监测、报警等其他功能，进一步优化完善该类型机器人，可推广应用于各行业。

0 引 言
1 捡矸机器人构成
1.1 智能识别系统
1.2 智能执行系统
1.3 智能抓取系统
2 捡矸机器人应用
3 捡矸机器人改进措施