多传感器融合的巡检机器人系统研究_中国煤炭行业知识服务平台

多传感器融合的巡检机器人系统研究

作者

郭爱军赵明辉
单位

国能神东煤炭集团有限责任公司中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司同济大学电子与信息工程学院中煤科工集团上海有限公司
摘要

针对煤矿工作面不同巡检需求及日常参数测定工作，提出多传感器融合的巡检机器人工作系统。该系统分为两大单元分别为惯性测量单元与参数测定单元，每个单元由3个不同的传感器组成。在确定传感器型号的基础上，通过现场试验首先对该设备的运动性能进行实测，结果显示：横坐标与纵坐标的最大误差率分别为4%与3.5%，平均误差率为0.5%与1.3%。其次进行参数测定单元的现场实测，最终成功地测出了温度、湿度和瓦斯浓度3组参数，证明该设备中多种传感器兼容性良好，足以完成日常巡检与参数测定工作。
关键词

智能算法机器人煤矿安全煤矿智能化
基金项目(Foundation)

中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司科技创新项目（E210100270）；
文章目录

0前言
1 智能巡检机器人工作原理及系统组成
2 智能巡检机器人惯性测量单元研究及性能测试
2.1 智能巡检机器人惯性测量单元传感器组成
(1）角速度传感器
(2）加速度传感器
(3）超声波传感器
2.2 智能巡检机器人惯性测量单元现场测试
3 智能巡检机器人现场工作系统研究及性能测试
3.1 智能巡检机器人现场工作传感器组成
(1）温度传感器
(2）湿度传感器
(3）瓦斯浓度传感器
3.2 智能巡检机器人现场工作系统性能测试
4 结语
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