矿用无人运输车辆精准停靠控制算法_中国煤炭行业知识服务平台

矿用无人运输车辆精准停靠控制算法

作者

张翔宇徐国艳夏启李涵徐全耀蔡明祥
单位

北京航空航天大学特种车辆无人运输技术工业和信息化部重点实验室北京航空航天大学交通科学与工程学院国能新疆准东能源有限责任公司
摘要

以无人驾驶矿用运输车为平台，开展精准停靠控制试验研究。为尽可能精确地到达期望停靠位置，首先设计距离-速度规划方案，在此基础上提出1种前馈加反馈的执行器开度控制算法；其次，在底层控制中考虑加速度补偿项，并对制动切换逻辑进行优化；最后进行仿真测试和实车试验，通过测试纠正控制参数，避免掉烦琐的系统参数辨识。结果表明：采用精准停靠策略能降低干扰引起的速度波动，优化底层控制逻辑，有效提高停靠精度。
关键词

无人运输精准停靠距离-速度规划误差反馈控制制动逻辑切换
文章目录

1 环境参数辨识
1.1 坡度估计
1.2 路面不平度估计
2 控制算法设计
2.1 距离及速度规划
2.2 控制器整体概述
2.3 前馈开环控制
2.4 误差反馈修正
3 速度门限值与底层控制逻辑
3.1 速度门限值确定
3.2 底层控制逻辑
4 测试验证
5 结语