a. 提出了三段式加卸钻杆的避障轨迹规划策略，第一段在笛卡尔空间下采用直线规划从待抓钻杆至钻杆仓上方位置；第二段从上一段终点至主机待加杆位置上方，在关节空间下采用多项式插值算法进行规划，并通过增加过渡点解决避障问题；第三段在笛卡尔空间下采用直线规划从上一段终点至钻杆放置位置。

b. 提出了基于改进双树RRT 算法+B 样条曲线路径优化+七次多项式插值组合算法的冲击优化避障轨迹规划算法，该算法得到的路径较短，不仅可保证关节参数的连续性，且角加加速度的绝对值峰值降低了98.2%，可显著提升机械手的使用工况，并通过室内试验进行了避障轨迹规划算法的验证。

姚亚峰，博士研究生，研究员，中煤科工西安研究院（集团）有限公司一级专家，主持及主参完成了国家科技重大专项、国家重点研发计划等国家和省部级科研项目15项，获省部级科技成果奖励13项，获中国地质学会银锤奖、陕西科技系统创新创效先进个人、陕西省地质学会中青年探矿科技奖等荣誉称号。授权发明专利20余项，参与编写专著3部，发表论文70余篇。主要从事煤矿区钻探技术与装备的研究开发及推广工作，针对矿井特殊需求开展了个性化钻机研究，开发了多自由度变幅钻机、软煤高速螺旋钻机、窄体履带定向钻机及智能化钻机，提出了履带钻机变幅装置、智能钻机加卸钻杆装置等关键技术，促进了煤矿井下钻探装备性能的持续提升。